Photo Photo Photo Photo Photo Photo

Print
E-mail
Computer science: Robotic System for Tracking Moving Objects Based On Their Color

 

Robotic System for Tracking Moving Objects Based On Their Color

 

Sajjad H. Hendi*, Faisel G. Mohammed

Department of Computers, College of Science, Baghdad University, Baghdad, Iraq

Abstract

Tracking moving objects is one of a very important applications within the computer vision. The goal of object tracking is segmenting a region of interest from a video scene and keeping track of its motion and positioning. Track moving objects used in many applications such as video surveillance, robot vision, and traffic monitoring, and animation. In this paper a four-wheeled robotic system have been designed and implemented by using Arduino-Uno microcontroller. Also a useful algorithms have been developed to detect and track objects in real time. The main proposed algorithm based on the kernel based color algorithm and some geometric properties to tracking color object. Robotic system is a compromise of two principal parts which are the hardware and software parts. Hardware includes Bluetooth model to connect the phone with Arduino-Uno. Robot body consists the L298 dual H-bridge motor driver to drive four geared motor, two battery as a power supply and two servomotors to move the camera in both horizontal and vertical axis. Software is responsible for making the right decision based on the analysis of data that receives from the digital camera. Color-based tracking algorithm and border following algorithm used to detect the location of the target object in the images have been showed in the paper. All computations are accomplished within android device. Through applying the object tracking method, several parameters have been considered like frame rate, motor period time and speed of target object. All experiments were in the real environment. The proposed robotic system succeeded to track the target object with a success rate up to 97% in indoor environment.

Keywords: Robotic, Android, Arduino, Tracking, Real time.

 

نظام روبوتي للتتبع الكائنات المتحركة اعتماداً على لونها

سجاد هيثم هندي*, فيصل غازي محمد

قسم الحاسبات، كلية العلوم، جامعة بغداد، بغداد، العراق

 الخلاصة

في هذا البحث تم تصميم نظام روبوت رباعي الدفع باستخدام متحكم اردوينو أونو.كما تم تطوير خوارزميات مفيدة لكشف وتعقب الكائنات المتحركة  في الوقت الحقيقي اعتمادأ على لون الكائن وبعض الخصائص الهندسية للكائن. استخدم في هذا البحث هاتف ذكي يعمل بنظام الاندرويد كمنصة برمجية  لتنفيذ الإجراءات المقترحة. يشمل النظام جزئين رئسيين هما : جزء  الأجهزة  وجزء البرمجيات. جزء الاجهزة يشمل أجهزة الاتصال والحركة ومزودات الطاقة. جزء البرمجيات هو المسؤول عن اتخاذ القرار المناسب بناء على تحليل الصور التي يتلقاها كاميرا الهاتف الذكي. تم استخدام خوارزمية تتبع الكائنات اعتمادا على لونها و خوارزمية تتبع الأطر للكشف عن مكان وجود الكائن في الصور المتعاقية. يتم إنجاز جميع العمليات الحسابية داخل الهاتف الذكي.خلال تطبيق الخوارزمية المقترحة تم الاخذ بنظر الاعتبار مجموعة من المعلمات المهمة مثل معدل الاطر الملتقطة والمعالجة في كل ثانية و سرعة المحركات وسرعة الكائن الهدف. جميع التجارب تم تنفيذها في بيئة حقيقة واظهرت النتائج ان النظام المقترح نجح في تتبع الكائن الهدف بنسبة نجاح تصل الى 97%.



alt

 

S5 Box

Login



Register

*
*
*
*
*

Fields marked with an asterisk (*) are required.