Photo Photo Photo Photo Photo Photo

Print
E-mail
Computer Science: Collision Avoidance Using Cat Swarm Algorithm for Multi Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environment

 

 

Collision Avoidance Using Cat Swarm Algorithm for Multi Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environment

Themar Ali Jaleel*, Alia Karim Abdul Hassan

Computer Science Department, University of Technology, Baghdad, Iraq

Abstract

In this paper, we proposed a hybrid control methodology using improved artificial potential field with modify cat swarm algorithm to path planning of decoupled multi-mobile robot in dynamic environment. The proposed method consists of two phase: in the first phase, Artificial Potential Field method (APF) is used to generate path for each one of robots and avoided static obstacles in environment, and improved this method to solve the local minimum problem by using A* algorithm with B-Spline curve while in the second phase, modify Cat Swarm Algorithm (CSA) is used to control collision that occurs among robots or between robot with movable obstacles by using two behaviour modes: seek mode and track mode. Experimental results show that the proposed method success to find a complete, optimal, and collision free path for all robot.

Keywords: Decoupled planning, Artificial potential field method (APF), A* algorithm, B-Spline curve (B-S), Cat swarm algorithm (CSA).

تجنب التصادم بااستخدام خوازمية سرب القطط من اجل تخطيط مسار للعديد من الروبوت الناقل في بيئه متحركه

ثمار علي جليل*, علياء كريم عبد الحسن

قسم علوم الحاسوب, الجامعة التكنولوجية, بغداد, العراق

 

الخلاصة

في هذه الورقة، اقترحنا منهجية تحكم الهجين باستخدام تحسين Artificial potential field مع تعديل خوارزمية سرب القطط لتخطيط مسار لعديد من الروبوت المتحرك الغير المزدوجه في بيئة ديناميكية. تتكون الطريقة المقترحة من مرحلتين: في المرحلة الأولى، يتم استخدام طريقه (APF) Artificial potential field لتوليد مسار لكل واحد من الروبوتات وتجنب العقبات ثابتة في البيئة، وتحسن هذه الطريقة في حل الحد الأدنى من مشكلة محلية باستخدام خوازميه *A مع منحنيات B-Splineبينما في المرحلة الثانية، يستخدم تعديل خوازمية سراب القطط (CSA) للسيطرة على الاصطدام الذي يحدث بين الروبوتات أو بين الروبوت مع العقبات المتحركة عن طريق استخدام وضعين من السلوك: وضع السعي ووضع التتبع. وقد اظهرت النتائج نجاح الطريقة المقترحة لإيجاد مسار كامل، والأمثل وخالي من التصادم لجميع الروبوت.

الكلمات الدالة: تخطيط الغير مزدوج, طريقه Artificial potential field, خوازميه A*, منحنيات

 B-Spline, خوارزميه سرب القطط



alt

 

S5 Box

Login



Register

*
*
*
*
*

Fields marked with an asterisk (*) are required.